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  2） 谐波减速器的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

  为a—g啮合的损失系数， 为b—g啮合的损失系数， 为轴承的损失系数， 为总的损失系数，一般取 =0.025

  7 主要参考文献………………………………………………………………………23

  8致谢…………………………………………………………………………………24

  行星轮系减速器较普通齿轮减速器具有体积小、重量轻、效率高及传递功率范围大等优点，逐渐获得广泛应用。同时它的缺点是：材料优质、结构较为复杂、制造精度要求比较高、安装较困难些、设计计算也较一般减速器复杂。但随着时下人们对行星传动技术进一步的深入地了解和掌握以及对国外行星传动技术的引进和消化吸收，从而使其传动结构和均载方式都逐渐完备，同时生产工艺水平也逐步的提升，可完全制造出较好的行星齿轮传动减速器。

  4.1 行星齿轮传动的传动比和效率计算……………………………………………6

  4.2行星齿轮传动的配齿计算………………………………………………………6

  4.3行星齿轮传动的几何尺寸和啮合参数计算……………………………………7

  4.4行星齿轮传动强度计算及校核…………………………………………………9

  本文完成了对一个2K-H型双级负号机构（NW型）的行星齿轮减速器的结构设计和传动设计。此减速器的传动比是15，而且，它具有体积小、重量轻、结构紧密相连、外阔尺寸小及传动功率范围大等优点。首先简要介绍了课题的背景以及对齿轮减速器的概述，减速器是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。然后根据原始数据及给定的系统传动方案图计算其传动效率并选择电动机的功效，再然后就是对减速器的核心部分行星齿轮的设计，包括其各个齿轮的齿数、几何参数和配齿计算，最后根据强度理论校核齿轮的强度。然后对各齿轮进行受力分析并进行计算，然后设计计算输出轴输入轴并进行对其强度校核。最后在所有理论尺寸都算出来后绘制其总装配图。

  式中η1，η2，η3为联轴器、轴承、齿轮传动的传动效率，查表取η1=0.99，η2=0.98，η3=0.97则

  3）行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，常规使用的寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。

  4.5行星齿轮传动的受力分析………………………………………………………13

  4.6 行星齿轮传动的均载机构及浮动量……………………………………………15

  4.7 轮间载荷分布均匀的措施………………………………………………………15

  5行星轮系减速器齿轮输入输出轴的设计…………………………………………17

  6设计小结……………………………………………………………………………22

  —计算弯曲强度的行星轮间载荷分布不均匀系数，由《参考文献二》公式6—5得 =1.2；

  —试验齿轮弯曲疲劳极限， 按由《参考文献二》图6—26～6—30选取 =300

  根据负载情况做一般的齿轮强度、几何尺寸的设计计算，然后要进行传动比条件、同心条件、装配条件、相邻条件的设计计算，由于采用的是多个行星轮传动，还一定要进行均载机构及浮动量的设计计算。

  行星齿轮传动根据基本够件的组成情况可分为：2K—H、3K、及K—H—V三种。若按各对齿轮的啮合方式，又可分为：NGW型、NN型、WW型、WGW型、NGWN型和N型等。我所设计的行星齿轮是2K—H双极（负号机构）行星传动NW型。

  减速器是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。

  减速器降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不可以超出减速器额定扭矩。降速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。

  一般的减速器有斜齿轮减速器(包括平行轴斜齿轮减速器、蜗轮减速器、锥齿轮减速器等等)、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器、蜗轮蜗杆减速器、行星摩擦式机械无级变速机等等。按传动级数大致上可以分为：单级、二级、多级；按传动件类型又可分为：齿轮、蜗杆、齿轮-蜗杆、蜗杆-齿轮等。